Nació en Écija el 27 de Julio de 1841, siendo bautizado al día siguiente en la Parroquia de Santa Bárbara por el cura Valeriano Espino, imponiéndole los nombres de Ramón José María Zoilo de los Dolores, hijo de José Rubalcava y Josefa Negrón, abuelos paternos Lucas Rubalcava y María Dolores Bermudo, maternos Luis Negrón y Montiel y María de la Presentación Fernández de Córdoba, siendo apadrinado por Ramón Jesús Fernández de Córdoba (Libro de Bautismos 27, página 103, Iglesia de Santa Bárbara).
Hago constar que en su inscripción bautismal aparece su apellido (Rubalcava) con “v”, para posteriormente, en sus expedientes y biografías resultar (Rubalcaba) escrito con “b”.
El 7 de enero de 1858 ingresó en el Colegio de Caballería (El origen de la Academia de Caballería se remonta a 1850, cuando por Real Orden se crea el Colegio de Caballería de Alcalá de Henares. En 1852 se traslada a Valladolid).
En Diciembre de 1860 se encuentra de prácticas en el Regimiento de Numancia, donde obtiene reglamentariamente el empleo de alférez en Julio de 1861. Es destinado al regimiento de Coraceros de la Reina, prestando el servicio de guarnición en el Distrito de Castilla la Nueva, siendo ascendido por antigüedad en Noviembre de 1865. Se halló en los sucesos que tuvieron lugar en Madrid el 22 de Junio de 1866. Siguió prestando el servicio ordinario en varios distritos y por el alzamiento nacional de 1868 fue agraciado con el grado y empleo de Capitán. Con el regimiento de Castillejos, a que había sido destinado, contribuyó a sofocar la insurrección republicana ocurrida en Zaragoza los días 7 y 8 de Octubre de 1869, siendo recompensado con el grado de Comandante.
